NuttX Pine64 Oz64 测试报告

测试环境

操作系统信息

Debian Linux 镜像 + U-Boot: https://github.com/scpcom/sophgo-sg200x-debian/releases
预编译 NuttX 镜像: https://github.com/lupyuen2/wip-nuttx/releases/tag/sg2000c-1
工具链:xPack https://github.com/xpack-dev-tools/riscv-none-elf-gcc-xpack/releases
dtb 文件：https://github.com/lupyuen2/wip-nuttx/releases/download/sg2000-1/cv181x_milkv_duos_sd.dtb
参考安装文档: https://nuttx.apache.org/docs/latest/quickstart/install.html

硬件信息

Pine64 Oz64
5V3A DC 圆口电源适配器一个
microSD 卡一张
USB 读卡器一个
USB to UART 调试器一个
杜邦线

开发板引脚图：

安装步骤

使用预编译镜像

下载 Debian 镜像和 NuttX 内核，并参照如下步骤进行内核替换：

wget https://github.com/scpcom/sophgo-sg200x-debian/releases/download/v1.6.10/duos-e_sd.img.lz4
wget https://github.com/lupyuen2/wip-nuttx/releases/download/sg2000c-1/Image
lz4 -dk duos-e_sd.img.lz4
sudo losetup /dev/loop14 duos-e_sd.img
sudo kpartx -av /dev/loop14
sudo mount /dev/mapper/loop14p1 /mnt
sudo mv Image /mnt/vmlinuz-*+duos
sudo umount /mnt
sudo kpartx -d /dev/loop14
sudo losetup -d /dev/loop14
sudo dd if=duos-e_sd.img of=/dev/sdX bs=1M status=progress

手动编译

构建依赖安装

Debian based:

sudo apt install \
bison flex gettext texinfo libncurses5-dev libncursesw5-dev xxd \
gperf automake libtool pkg-config build-essential gperf genromfs \
libgmp-dev libmpc-dev libmpfr-dev libisl-dev binutils-dev libelf-dev \
libexpat-dev gcc-multilib g++-multilib picocom u-boot-tools util-linux

sudo apt install kconfig-frontends
# pip install kconfiglib

Fedora / RPM based:

sudo dnf install \
bison flex gettext texinfo ncurses-devel ncurses ncurses-compat-libs \
gperf automake libtool pkgconfig @development-tools gperf genromfs \
gmp-devel mpfr-devel libmpc-devel isl-devel binutils-devel elfutils-libelf-devel \
expat-devel gcc-c++ g++ picocom uboot-tools util-linux

pip install kconfiglib
# Or install from source:
# git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools.git
# cd tools/kconfig-frontends
# ./configure --enable-mconf --disable-nconf --disable-gconf --disable-qconf
# aclocal
# automake
# make
# sudo make install

Arch / pacman based:

sudo pacman -S --needed base-devel ncurses5-compat-libs gperf pkg-config gmp libmpc mpfr libelf expat picocom uboot-tools util-linux git wget libisl
# AUR packages only, use any AUR helper as you wish
paru -S kconfig-frontends genromfs
# yay -S kconfig-frontends genromfs

获取源码

mkdir nuttxspace
cd nuttxspace
git clone https://github.com/apache/nuttx.git nuttx
git clone https://github.com/apache/nuttx-apps apps

配置工具链并构建 NuttX

Nuttx 需要使用 xPack 工具链进行编译，首先获取工具链，从 Github 下载，自行改变版本以匹配你的系统：

wget https://github.com/xpack-dev-tools/riscv-none-elf-gcc-xpack/releases/download/v14.2.0-2/xpack-riscv-none-elf-gcc-14.2.0-2-linux-x64.tar.gz
tar -xvzf xpack-riscv-none-elf-gcc-14.2.0-2-linux-x64.tar.gz

建议将tar解压到/opt 并将其添加到你的 PATH 中：

export PATH=/path/to/toolchain/you/untar:$PATH

接下来构建 Nuttx：

cd nuttx
tools/configure.sh milkv_duos:nsh
make -j$(nproc)

构建过程中如果遇到文件丢失，可以通过 menuconfig 配置选项

在 (Top) → Library Routines → Select math library 选择是否使用数学库，及其路径
在 (Top) → Library Routines → Builtin libclang_rt.profile 选择是否启用llvm

接下来构建文件系统：

make export
pushd ../apps
tools/mkimport.sh -z -x ../nuttx/nuttx-export-*.tar.gz
make import
popd
genromfs -f initrd -d ../apps/bin -V "NuttXBootVol"

最后打包镜像：

head -c 65536 /dev/zero >/tmp/nuttx.pad
cat nuttx.bin /tmp/nuttx.pad initrd >Image-sg2000

启动系统

从 SD 卡启动

参见上文 “安装步骤/使用预编译镜像” 一节。

从 TFTP Server 启动 NuttX RTOS

首先，烧录 Debian 镜像到存储卡。

wget https://github.com/Fishwaldo/sophgo-sg200x-debian/releases/download/v1.4.0/duos_sd.img.lz4
lz4 -d duos_sd.img.lz4
sudo dd if=duos_sd.img of=/dev/sdX bs=1M status=progress

至此，存储卡准备完成。将存储卡插入开发板。

在计算机上开启一个 TFTP Server。确保先前编译生成的 Image（位于 NuttX 源码目录下）和 dtb 均可被 TFTP Server 访问。

TFTP Server 配置请参考：Arch Wiki/TFTP。一般而言，可直接使用 tftpd:

systemctl start tftpd

若您是在 Windows 下，可考虑使用 Tftpd64。

将镜像文件和 dtb 下载到 tftp 文件夹，若使用 tftpd，其一般在 /srv/tftp 下：

wget https://github.com/lupyuen2/wip-nuttx/releases/download/sg2000-1/cv181x_milkv_duos_sd.dtb
cp Image-sg2000 /path/to/tftp/folder
cp cv181x_milkv_duos_sd.dtb /path/to/tftp/folder

接上 UART 调试线，给开发板上电，同时需要为开发板提供网络，在提示 Hit any key to stop autoboot 时按任意键打断 U-Boot，并手动配置 U-Boot 以从 TFTP 启动 NuttX：

若是 dhcp 方式获取 ip，需要先运行dhcp而后打断。

setenv tftp_server your_tftp_server_ip
dhcp ${kernel_addr_r} ${tftp_server}:Image-sg2000
tftpboot ${fdt_addr_r} ${tftp_server}:cv181x_milkv_duos_sd.dtb
fdt addr ${fdt_addr_r}
booti ${kernel_addr_r} - ${fdt_addr_r}

预期结果

系统正常启动，通过串口连接时能成功进入 NuttX Shell。

实际结果

系统正常启动，通过串口连接时能成功进入 NuttX Shell。

启动信息

Boot log:

Starting kernel ...

ABC
NuttShell (NSH) NuttX-12.5.1
nsh> uname -a
NuttX 12.5.1 84e91fd52c Jun 17 2024 15:40:03 risc-v milkv_duos
nsh> ls
/:
 dev/
 proc/
 system/
nsh>

测试判定标准

测试成功：实际结果与预期结果相符。

测试失败：实际结果与预期结果不符。

测试结论

测试通过。

支持状态

最后更新